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伺服电机与运动控制卡的连接.doc
资料评价：
暂无
生成时间：
2021-06-16
下载权限：
免费会员
文件大小：
56KB
文件类型：
.doc
浏览次数：
2
建筑论坛：
上传会员：
gtrhs
所属栏目：
网络技术
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伺服电机与运动控制卡的连接,深圳市梦翔宇科技有限公司 是三菱工控产品和数控产品中国大陆优秀推广发展代理商，旗下拥有日本三菱工控全。
伺服电机与运动控制卡的连接表格
?伺服电机与运动控制卡的连接
、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应的控制电压。比如，松下是设置电压对应的转速，出厂值为，如果你只准备让电机在转以下工作，那么，将这个参数设置为。
、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡以及上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机淖俸头较蚴欠窨梢酝ü飧鲋噶畈问刂啤Ｈ绻荒芸刂疲觳槟Ｄ饬拷酉呒翱刂品绞降牟问柚谩Ｈ啡细稣缁嗦肫骷剖黾樱桓龈菏缁醋嗦肫骷剖跣 Ｈ绻缁懈涸兀谐逃邢蓿灰捎谜庵址绞健２馐圆灰蟮牡缪梗ㄒ樵谝韵隆Ｈ绻较虿灰恢拢梢孕薷目刂瓶ɑ虻缁系牟问蛊湟恢隆?br>、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
伺服电机与运动控制卡的连接表格
?伺服电机与运动控制卡的连接
、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应的控制电压。比如，松下是设置电压对应的转速，出厂值为，如果你只准备让电机在转以下工作，那么，将这个参数设置为。
、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡以及上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机淖俸头较蚴欠窨梢酝ü飧鲋噶畈问刂啤Ｈ绻荒芸刂疲觳槟Ｄ饬拷酉呒翱刂品绞降牟问柚谩Ｈ啡细稣缁嗦肫骷剖黾樱桓龈菏缁醋嗦肫骷剖跣 Ｈ绻缁懈涸兀谐逃邢蓿灰捎谜庵址绞健２馐圆灰蟮牡缪梗ㄒ樵谝韵隆Ｈ绻较虿灰恢拢梢孕薷目刂瓶ɑ虻缁系牟问蛊湟恢隆?br>、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
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