自动控制学习笔记(PID控制原理).doc

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PID控制原理 PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各 种扰动因素 包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高 而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID 控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构 成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
比例 + r(t)+e(t)积分+u(t)被控对 y(t) 象 -+ 微分 模拟PID控制系统原理图 该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中，r(t)是给定值， y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) (te)=r(t) y(t)（式1－1） e (t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID 控制器的控制规律为