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基于ARM9和 Linux的机器人控制系统设计 齐齐哈尔罗磊戴学丰 刘树东 摘要 本文介绍的利用 ARM实现的智能机器人平台，为智能机器人的开发提供了一个新方法。
平 台采用的ARM9是基于三星公司的S3C2410处理器，主频高达200MHz，支持蓝牙、触摸 屏以及 USBHOST接口，可以传输高速图像。
嵌入式Linux系统是一个多用户操作系统，它 允许多个用户同时访问系统而不会造成用户之间的相互干扰。
另外，Linux系统还支持真正 的多用户编程，一个用户可以创建多个进程，并使各个进程协同工作来满足用户的需求。
Linux的引入使其他智能模块都以设备的形式存在，只有在用户需要的时候才调用相关设备 驱动从而使数据融合更方便，运行多任务也更稳定。
关键词：工业控制，ARM9，机器人控制系统 引 言 现有智能机器人用直流电机作为驱动轮时一般都是用单片机或者高速的DSP等进行控制，而 且同一机器人往往需用多个CPU来实现各自的功能，但随着对机器人的智能化要求越来越 高，需要一种新的控制器(使用一个处理器)来满足机器人的各种行为要求，例如视频采集、 无线通信。
本文介绍的利用ARM实现的智能机器人平台，为智能机器人的开发提供了一个 新方法。
平台采用的ARM9是基于三星公司的S3C2410处理器，主频高达200MHz，支持 蓝牙、触摸屏以及USBHOST接口，可以传输高速图像。
嵌入式Linux系统是一个多用户操作 系统，它允许多个用户同时访问系统而不会造成用户之间的相互干扰。
另外，Linux系统还 支持真正的多用户编程，一个用户可以创建多个进程，并使各个进程协同工作来满足用户的 需求。
Linux的引入使其他智能模块都以设备的形式存在，只有在用户需要的时候才调用相 关设备驱动从而使数据融合更方便，运行多任务也更稳定。
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浮生若梦
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