00自控系统课程设计课件-双闭环直流调速系统设计文字版.doc

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一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。
采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态 波形。
希望能实现的控制 在起动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈。
达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。
当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统, 实现“只有电流负反馈，没有转速负反馈”当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器， 转速负反馈起主要作用。
稳态结构框图 双闭环直流调速系统的稳态结构框图 转速反馈系数 电流反馈系数 调节器输出限幅的作用 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Ud m。
静特性设计时，使ACR不会达到饱和状态。
至于ASR，在CA段未饱和，在AB段饱和。

（1）转速调节器不饱和
（2） 转速调节器饱和 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 稳态工作中，两个调节器都不饱和 PI调节器的特点 比例调节器的输出量总是正比于其输入量。
PI调节器未饱和时，其输出量的稳态值是输入的积分，直到输入为零，才停止积 分。
这时，输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。
反馈系数计算 转速反馈系数 电流反馈系数
二、数学模型和动态性能分析 起动过程分析按转速调节器ASR不饱和、饱和、退饱和分成三个阶段： I.电流上升阶段 II.恒流升速阶段 III.转速调节阶段 双闭环直流调速系统起动过程的特点
（1）饱和非线性控制
（2）转速超调
（3）准时间最优控制(有限制条件的最短时间控制) 动态抗扰性能分析 调速系统的动态抗扰性能， 主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能 1.抗负载扰动 2.抗电网电压扰动转速和电流两个调节器的作用 1.转速调节器的作用
（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使