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基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计.PDF

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2021-08-23
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基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计.pdf 《机器人》2010年第3期 针对迭代最近点（ICP）算法在存在严重遮挡的情况下容易陷入局部最小值的问题，对最近点规则（CP）进行了修改，提出双向最近点规则（DCP）．DCP 规则包含两次CP 规则对应，使计算量增加了一倍．为了降低算法的复杂度，继而提出基于聚类的迭代双向最近点（IDCP BoC）算法．IDCP BoC 对扫描数据进行聚类，在聚类的基础上进行数据精简．在相邻两次迭代的残差之差小于某个阈值之前，用精简数据进行迭代以提高计算速度，之后再改用非精简数据以保证精度．实验结果表明，IDCP BoC 算法能够有效避免陷入局部最小值的问题且其实时性也是可接受的．
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