PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用
【摘要】从机器人控制系统的组成、控制原理和硬、软件设计等方面，阐述了机器人在喷涂生产线中PLC自动控制的过程。
【关键词】PLC；机器人；喷涂；可编程控制
1.引言
喷涂是产品生产中的重要环节，但在传统的喷涂工艺方面，一般都是工人凭经验进行手工喷涂。由于工人所掌握技能的熟练程度和生产经验的差异，再加上疲劳程度和工作状态的不同，难以保证喷涂质量的稳定。此外，由于工作条件恶劣影响着工人身体健康，因此利用高新技术对传统喷涂工艺进行改造是十分必要的。而可编程控制器（PLC）具有体积小、抗干扰能力强、组态灵活等优点，在工业控制系统中得到非常广泛的应用。
2.系统的组成及控制原理
2.1 系统的组成
系统的组成部分包括输供涂料系统、自动识别系统、同步系统、工位到位自动检测系统、总控系统、涂料自动输送与换色系统。其中
输供涂料系统包括：泵、涂料罐、涂料主管循环回路及带自动喷枪的涂料供浆装置，并配有自动定量控制和调节系统。周边设备主要有旋转工作台和线性物料输送系统组成，旋转工作台是机器人的重要设备之一，可分为两部分：一是转动部分；二是用于毛坯传输和夹紧定位部分，工作台要能在一定范围内实现旋转角度与速度的精确控制，这由交流伺服系统实现，并设置为位置/速度控制模式，由计算机进行控制模式的切换及位置指令脉冲串的输出，而用于毛坯传输和夹紧定位的装置是用电磁铁固定旋转工作台上，线性物料输送系统包括上料和下料两部分。
2.2 控制原理
再生产过程中，毛坯的输送由PLC控制，机器人和转台由计算机控制，它们之间必须传输某些信息才能使传输与喷涂过程衔接起来。PLC、计算机与被控对象之间的关系。如图所示
3.机器人自动喷涂线的结构和系统功能
机器人自动喷涂线的结构根据喷涂对象的产品种类、生产方式、输送型式、生产纲领及油漆种类等工艺参数确定，并根据其生产规模、生产规模和自动化程度设置系统功能。
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