机械手运动仿真实验报告

机械手运动仿真实验报告

一、 机械手结构组成（简图）

① 为机械手底座 ②为机械臂1

③为机械臂2④为机械臂3

a、b、c为转动副，机械臂实现3自由度运动

二、 机械手运动学方程推导

绘图框及转动副夹角：

绘图框大小为400X400

转动副a：anglea

转动副b：angleb

转动副c：anglec

机械手运动范围：

机械臂1长度50，机械臂2长度100，机械臂3长度50。三个关节可实现360度旋转。故机械臂运动范围为以半径为200的圆内。

机械手底座：

X：(150,200)

Y：(250,200)

机械臂1：

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