目 录
一、产品、环境及安全标示符号 ............... 3
二、概述 ........................................................ 6
1、关于本手册 ..................................... 6
2、产品用途.......................................... 6
3、工作环境.......................................... 6
4、安全指引及人身安全 ..................... 7
5、避免财产损失及安全提示 ............. 7
三、产品介绍 ................................................ 8
1、应用领域.......................................... 8
2、主要功能特点 ................................. 8
3、设备技术参数 ................................. 9
四、设备功能说明...................................... 12
1、爬行机构：9901A(标配型） .................................................................. 12
2、升降型爬行机构（选配型） .................................................................. 12
3、加宽底盘（选配型） ................... 13
4、便携式触摸屏控制器 ................... 14
5、摄像机：1090（选配型） ........... 14
6、摄像机：1050 ............................... 15
7、手持式无线操作盒 ....................... 15
8、手动（电动）收线车（电动收线选配型） .......................................... 18
9、电源适配器、电池、充电器（电池选配型） ...................................... 19
五、安装与使用说明 ................................. 20
1、爬行器与收线车连接步骤 ........... 20
2、1050摄像机头插接的方法 .......... 23
3、收线车与控制器连接插拔的正确方法 .................................................. 26
4、电源与充电器连接插拔的正确方法 ...................................................... 28
5、控制器外接显示器进行双屏显示连接及说明 ...................................... 31
六、设备的开关机操作 ............................. 32
七、管道检测控制软件操作及相关参数标定 .................................................... 37
1、管道检测控制软件界面简介 .................................................................. 37 第 1 页
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2、参数标定设置 .................................. 45
3、爬行器转弯半径的参数 .................. 62
八、手持式无线遥控盒功能说明 ................ 63
九、装配完成后地面功能的验证 ................ 66
十、运行 ......................................................... 67
1、下井前的准备 .................................. 67
2、设备充气........................................... 67
3、下井及多节点滑轮的使用方法（选配） .............................................. 67
4、检测 ................................................... 68
5、爬行器出井 ...................................... 69
十一、爬行器及其他部件的清洁、冲洗 ............................................................ 69
1、冲洗、清洁的因素 .......................... 69
2、冲洗前的准备说明 .......................... 70
3、爬行器及电缆线的清洗 .................. 70
4、高压冲洗机及带洗线功能的井口滑轮的性能参数 .............................. 71
5、收线车、12.1控制器及48V电源适配器清洁护理 ............................. 71
十二、爬行器轮子及升降架的拆装与组装过程 ................................................ 73
1、130/65mm轮子拆卸的步骤 .................................................................... 73
2、65mm轮子组装的步骤 ................... 75
3、升降架的拆卸与组装（选配型） .......................................................... 79
十三、日常清洁保养 .................................... 83
十四、常见故障分析及注意事项 ................ 85
十五、有效保证............................................. 87
十六、软件设置............................................. 88
1、控制器串口查看及设定 .................. 88
2、触摸设置........................................... 89
3、Xvid视频编/解码器设置 ................ 90
4、声音设置........................................... 92
十七、标配清单............................................. 95
十八、产品保修卡......................................... 96
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一、产品、环境及安全标示符号
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实验人员或使用人员严禁接触气瓶及相关阀门！
表示运输包装件不能翻滚折腾。
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表示机器设备拆装或连接时，注意工具、配件或重型货物坠落下来夹伤脚！
小心符号：表示危险的境况，如果不能避免，可能导致轻微或中等程
度伤害事故。
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该符号表示永远佩戴带安全防护罩、安全眼镜和操作工具时必须集中
注意力。
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4、安全指引及人身安全
? 管道摄像检测系统采用了先进电子科技技术，并且是完全根据相应的安全规章
进行设计的。但是在实际使用的过程中，仍然可能对使用人员或者第三方的安全有一定的危险性，也可能导致检测系统和其它设备的损伤。操作本系统的相关人员必须完整地阅读本手册，并且确保已经理解了本手册的内容之后才能进行操作。本检测系统的所有者有义务确保安全，不进行危险性的操作。
? 操作、维护和安装人员必须非常熟悉各自的工作或者有经验的人员须在旁边进
行指导。所有有经验的人员是指那些具有丰富的培训和实践经验，并且对检测系统有详细了解的人员。他们精通各种职业保健、各种安全规章以及知道如何预防事故的发生，能够很安全使用本检测系统。
?
?
?
? 在工作过程中始终坚持安全指引。 遵守预防事故发生的相关措施。 如何处理有害物质。 坚持遵守本手册中的安全指引。
5、避免财产损失及安全提示
作为管道摄像检测系统的使用者，必须遵守以下几点：
?
? 坚持按照指定的维护周期进行维护。 只能按照本检测系统既定的用途使用本系统。
? 遵守本手册中所描述的本检测系统的使用条件。
请仔细阅读以下安全提示，并且严格遵守。遵守这些安全提示可以确保你自己和他人的人身安全，也可以避免管道摄像检测系统及其系统部件受到损伤。
警告！
? 环境路面状况不明确，严禁设备下井。
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? 使用车载发电机供电时，必须配备稳压设备使用；稳压设备的电压输入范
围必须大于产品自带电源适配器的电压输入范围；稳压设备对电源波动的
响应速度不大于20ms（建议勿用车载发电机供电）。
?
?
?
? 检查途中出现障碍物时，未经确认障碍物大小严禁强行通过。 设备气压出现低于规定值时，立即将设备回收检查，严禁在无气压下作业。 设备出现故障无法运行时，应缓慢回收，不能强拉硬拽，否责会导致更严重损坏。 设备在管道内出现故障时，需出管道维修(在有视频图象情况下)应配合其
前/后视观看可视视频(控制器界面图象)慢慢退出管道.
? 设备安装调节，均应按照规定步骤和操作规范进行，严禁粗暴作业。
三、产品介绍
为了能让您更好的了解本产品现已选配自动排线电动收线收线车及锂电池进行说明
1、应用领域
简介：CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断，该设备配备强力照明光源和便携式控制系统，适合野外和移动工作场所。传输线缆可以根据用户需求配备，目前最长支持500米（光纤通信线缆），可将设备送至所需工作位置。车体部件采用防水设计可至水下检测（正压状态下），但实际操作根据水下环境而定。
2、主要功能特点
? 全方位视频检测：
爬行器安装高分辨率彩色摄像机，摄像机可以360°观察，电动聚焦，100倍变倍系统，配备辅助照明系统（1090摄像机可变焦变倍）。
? 自动倾斜角度检测系统：
摄像机辅助系统，自动检测摄像机倾斜角度，校正精度0.5°；可以使拍摄的图
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像始终处于正立状态（复位状态下可自动平衡），以便于操作人员观察。
? 数控辅助照明系统：
耗照明芯片大幅提高光亮度，同时功耗只有常规照明的1/3，延长了设备在恶劣环境下的工作时间，安全系数大大提高。
? 安全气压检测系统：
断和处理异常，确保设备及工作环境的安全（下井前需给设备冲入10~14PIS干燥气体）。
采用编码器数位控制的辅助照明系统，可以精确配置合理光源，最新技术的低功 自动检测爬行器、摄像系统内部气体压力，实时向后端设备传送数据，能自动判
3、设备技术参数
? 爬行系统：9901A
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8) 适用于用于120mm-1200mm管道检测（带升降则要求大于220mm以上的管道），配置大小轮胎。 爬行器工作电压48V，最大输出功率40W，负载大于40㎏。 爬行速度0-14M/分钟，六轮驱动，马达2*20W.。 爬行器采用双马达驱动可左右转弯，车体会根据坡度大小限制车体运行防止翻车（限值35°，控制面显红色字体）。 爬坡能力≤30°，管道连接的地方可以越过。 爬行器处于管道探测时，径向旋转可电（手）动调节0～180°，轴向旋转可电（手）动调节0～360°。 车体部件采用防水设计可至水下工作。 尺寸（长*宽*高）：约450*190*130(含标配车体尺寸摄像机及小轮，单位毫
米mm)。
带升降（长*宽*高） ：约530*190*350（选配升降尺寸含摄像机及小轮，单
位mm）。
9) 重量：约8KG（标配不含摄像机重量）。
带升降重量：11.5kg（选配不含摄像机重量)。
10) 工作温度：-20℃～55℃。
11) 防水等级为IP68。
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? 摄像机：1050
1）图像传感器：1/4 SONY CCD 线数：540TVL；照度：0.01LUX。
2）变焦：定焦无变倍。
3）聚焦：手动聚焦。
4）照明：高亮度小功率LED。
5）轴向360°旋转，水平180°翻转。
6）尺寸：直径50mm，长度：130mm。
7）重量：0.6KG。
8）工作温度：-20℃～55℃。
9）防水等级：IP68。
? 摄像机：1090(选配型）
1) 图像传感器：1/4 SONY CCD ,线数：540TVL；照度：0.01LUX。
2) 变焦：120倍（10倍光学，12倍电子）。
3) 聚焦：自动聚焦。
4) 灯光亮度：1156 LUX（黑暗环境，0.5米处）。
5) 照明：高亮度LED，4*2W。
6) 轴向360°旋转，水平230°翻转。
7) 最大功率：9.4 瓦，最小功率： 2.98瓦。
8) 尺寸：直径90mm，长度：165mm。
9) 重量：1.4KG。
10) 工作温度：-20℃-55℃。
11) 防水等级：IP68。
? 触摸屏控制器
1) 触摸屏：高精度触摸屏，操作更方简洁。
2) 显示器：12.1寸 500cd/㎡高亮液晶屏。
3) 显示器分辨率：1024*768。
4) 存储: H.264压缩格式录像、64G固态硬盘。
5) 操作系统：Windows7操作系统
6) 管道检测控制软件：Pipevide V5.31
7) 管道检测控制软件界面显示：LOGO帮助、气压、计米、车体型号、前后、
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左右倾角及相关操作键盘式界面，在操作界面内可对相关设置及参数进行编辑或修改。
8) 尺寸：（长*宽*高）：450*420*155mm
9) 重量（带箱）：约9.5KG
10) 工作温度：-20℃～55℃。
11) 防水等级：IP54
? 手动（电动）收线车（电动收线选配型）
1）线缆测量：电子计米，距离可直接显示在监视器屏幕上；精确定位，测 量最小距离精度可达±5mm。
2）线缆长度：线缆直径7.9mm，标准配置120米，可根据用户要求配置长度； 线缆防水、防油、耐磨、耐腐蚀。
3）驱动：电动或手动收、放线(电动收线可调节收线速度)。
4）尺寸（长*宽*高）：460mm*392mm*380mm。
5）重量：约39KG。
6）工作环境：-20℃～55℃。
7）防护等级：IP54
? 无线控制单元：9993C
1）按键式编码器控制图像放大、缩小更精确。
2）摇柄式控制前置摄像机运动、爬行器运动更灵活、方便快捷。
3）电源：4.2V/0.5A。
4）尺寸：长：246mm，宽：130mm。
6）重量：1.3KG。
7）工作温度：-20℃-55℃。
8）防水等级：IP54。
第 11 页 注意：当使用环境过于恶劣(如温度过低)时，请先在室内预热(打开仪器) 设备10～20分钟,再使用此设备!
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四、设备功能说明
1、爬行机构：9901A(标配型）
a、1050摄像机 b、130mm轮子 c、50mm轮子 d、65mm轮子 e、外扩展接口 f、充气口g、线缆接口 h、防撞探针（选配型）
2、升降型爬行机构（选配型）
d
c
b
a
h
爬行器9901A带升降侧视 图2 e f g
a、线缆接口 b、后视及光源 c、升降调节开关 d、挂钩 e、辅助光源 f、防水堵头 g、车体对接口及1050摄像机（可选配1090摄像机） h、升降架
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3、加宽底盘（选配型） 分离锁头
200mm轮子
车体头
部放置
端 车体尾部 放置端
图3 加宽底盘
图4带升降与不带升降加底盘加宽架
注：可检测100-900mm管道（检测小管道需按标配型进行安装爬行器如图1） 加宽底盘安装后适用于500MM管道（重量：9.2KG）
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4、便携式触摸屏控制器
a、12.1寸显示屏
b、支撑架
c、键盘放置区
触摸屏控制器
a b c d e f g h i j
触摸屏控制器接口定义 图5
a、天线接口 b、电源开关 c、线缆接口 d、音频接口 e、麦克风接口 f、网口 g、USB h、SPDIF i、VGA串口 j、HDMI
5、摄像机：1090（选配型）
b
c d
图6 1090摄像机
a、前置摄像机 b、主光源 c、半球 d、连接头
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6、摄像机：1050 a e
d
图7 1050摄像机 b c
a、连接头 b、半球 c、摄像机
d、辅助光源 e、主光源
7、手持式无线操作盒
a
b e f g
图8手持式无线遥控盒
a、按键式编码器 b、Y1遥柄 c、状态指示灯 d、功能键盘区
e、转弯速度 f、档位调节 g、Y2遥柄 k、天线
a、按键式编码器
变倍：左转 变倍小 右转 变倍大
聚焦：左转 聚焦大 右转 聚焦小
? 按下按键式编码器旋钮：变倍／聚焦切换（开机默认变倍，按下后聚焦，再次按下回
归默认）。
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