目 录
一、产品、环境及安全标示符 ................... 3
二、概述 ........................................................ 6
1、关于本手册 ..................................... 6
2、产品用途.......................................... 6
3、工作环境.......................................... 6
4、安全指引及人身安全 ..................... 6
5、避免财产损失 ................................. 7
三、产品说明 ................................................ 8
1、产品概述.......................................... 8
2、工作环境.......................................... 8
3、主要功能特点 ................................. 8
四、设备功能说明...................................... 12
1、爬行车体外形说明 ....................... 12
2、便携式触摸屏控制器 ................... 13
3、手持式无线操作盒 ....................... 14
4、前置1090摄像机 ......................... 17
5、手动（电动）收线车（电动收线选配型） .......................................... 18
6、电源适配器、电池、充电器（电池选配型） ...................................... 19
五、安装与使用说明 ................................. 19
1、爬行器与收线车连接 ................... 20
2、收线车与控制器连接插拔的正确方法 .................................................. 22
3、电源与充电器连接插拔的正确方法 ...................................................... 24
4、控制器外接显示器进行双屏显示连接及说明 ...................................... 27
六、设备开机、关机步骤 ......................... 27
七、管道检测控制软件操作及相关参数标定 .................................................... 31
1、管道检测控制软件界面简介 .................................................................. 31
2、参数标定设置 ............................... 42
3、爬行器转弯半径的参数： ........... 61
八、1090摄像机居中校正 ........................ 62 第 1 页
管道爬行机器人说明书
1、无线操作盒调节1090摄像机复位校正方法 ........................................ 62
2、控制器软件界面调节1090摄像机复位校正方法 ................................ 64
九、手持式无线遥控盒功能说明 ................ 65
十、设备操作使用方法 ................................ 68
1、设备连接........................................... 68
2、下井前的准备及设备充气 .............. 68
3、设备运行步骤 .................................. 68
4、设备运行初检 .................................. 69
5、正式启动设备 .................................. 73
6、用完后检验设备 .............................. 73
7、操作注意事项 .................................. 73
十一、爬行器轮子的拆装过程 .................... 74
1、爬行器210mm轮子的拆卸方法 .............................................................. 74
2、爬行器210mm轮子的组装方法 .............................................................. 75
十二、有效保证............................................. 77
十三、爬行器清洗及日常清洁保养 .................................................................... 78
1、爬行器的清洗 .................................. 78
（1)冲洗、清洁的因素 ........................ 78
（2)冲洗前的准备说明 ........................ 78
2、日常维护保养 .................................. 81
十四、常见故障分析及注意事项 ................ 84
十五、软件设置............................................. 85
1、控制器串口查看及设定 .................. 85
2、触摸设置........................................... 86
3、Xvid视频编/解码器设置 ............... 87
4、声音设置........................................... 89
十六、产品保修卡......................................... 92
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管道爬行机器人说明书
一、产品、环境及安全标示符
第 3
管道爬行机器人说明书 且能够适用本公司自带的稳压适配器！
表示机器设备拆装或连接时，注意工具、配件或重型货物坠落下来夹伤脚！
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管道爬行机器人说明书
表示在居民区或工业区及公路下，掀开下水管道的井盖操作机器设备时，注意安全，当心坠落下水管道，发生安全事故！
小心符号：表示危险的境况，如果不能避免，可能导致轻微或中等
程度伤害事故。
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管道爬行机器人说明书
这是表示在工作环境中遇雨天，尽可能远离高压电，电缆、电线杆等环境操作工具设备，注意电击危险的信息符号！
二、概述
本章节讲述了管道摄像检测系统的使用方法以及阅读本手册的重要性
1、关于本手册
本手册描述了在工作环境中如何正确的试运行、操作和维护管道摄像检测系统。本公司非常重视本系统的安全、正确和经济运行。本手册中在关于帮助您如何避免风险以及加强本检测系统与相关的外围设备的可靠性和使用寿命等方面均进行重要的说明。为此，在使用该检测系统前请务必仔细阅读本手册。为了确保您自身的安全，请务必阅读安全指引章节的内容。只有完全遵守了本指引，您才不会把您自己和您的员工置于危险的环境中，并且可以有效避免对本检测系统的损伤。
2、产品用途
CCTV管道检测爬行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。该设备配备强力照明光源和便携式控制系统，适合野外和移动工作场所。传输线缆可以根据用户需求配备，目前最长支持500米（光纤通信线缆），可将设备送至所需工作位置。爬行车部件采用防水设计可至水下检测（正压状态下），但实际操作根据水下环境而定。
3、工作环境
环境温度：-20℃～+55℃。
4、安全指引及人身安全
管道摄像检测系统采用了先进电子科技技术，并且是完全根据相应的安全规章进行设计的。但是在实际使用的过程中，仍然可能对使用人员或者第三方的安全有一定的危险性，也可能导致检测系统和其它设备的损伤。 操作本系统的相关人员必须完整地阅读
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第 6
管道爬行机器人说明书 本手册，并且确保已经理解了本手册的内容之后才能进行操作。 本检测系统的所有者有义务确保安全，不进行危险性的操作。
人身安全
操作、维护和安装人员必须非常熟悉各自的工作或者有经验的人员须在旁边进行指导。 所有有经验的人员是指那些具有丰富的培训和实践经验，并且对检测系统有详细了解的人员。 他们精通各种职业保健、各种安全规章以及知道如何预防事故的发生，能够很安全使用本检测系统。
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? 在工作过程中始终坚持安全指引。 遵守预防事故发生的相关措施。 如何处理有害物质。 坚持遵守本手册中的安全指引。
5、避免财产损失
作为 管道摄像检测系统的使用者，必须遵守以下几点：
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? 坚持按照指定的维护周期进行维护。 只能按照本检测系统既定的用途使用本系统。
? 遵守本手册中所描述的本检测系统的使用条件。
安全提示
请仔细阅读以下安全提示，并且严格遵守。遵守这些安全提示可以确保你自己和
他人的人身安全，也可以避免管道摄像检测系统及其系统部件受到损伤。
警告！
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? 环境路面状况不明确，严禁设备下井。 使用车载发电机供电时，必须配备稳压设备使用；稳压设备的电压输入范
围必须大于产品自带电源适配器的电压输入范围；稳压设备对电源波动的
响应速度不大于20ms（建议勿用车载发电机供电）。
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管道爬行机器人说明书
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? 检查途中出现障碍物时，未经确认故障性质严禁强行通过。 设备气压出现低于规定值时，立即将设备回收检查，严禁无气压作业。 设备故障无法运行时，应缓慢回收，不能强拉硬拽，否责会再次损坏设备。 设备在管道内出现故障时，需出管道维修(在有视频图像情况下)应配合其前/后视观看可视视频(控制器界面图像)慢慢退出管道. 设备安装调节，均应按照规定步骤和操作规范进行，严禁粗暴作业。
三、产品说明
为了能让您更好的了解本产品现已选配自动排线电动收线收线车及锂电池进行说明。
1、产品概述
该产品是一种管道内窥摄像检测系统，由触摸式控制器、手（电）动收线车、爬行车体、摄像头、无线操作盒及电源（适配器、锂电池）六部分组成。通过操作主控制器人机界面，可实现控制爬行器在管道内行走，并将采集到的管道内部图像通过线缆实时传输到主控制器进行实时监视。主控制器带有64G（容量可扩大）的固态硬盘，可进行图像存储。监视管道图像时如果发现管道有损坏或堵塞，可以通过录像或拍照把损坏或堵塞部位记录出来以便对其维护和修理。在主控制器的显示界面上，可以随时了解爬行器的状态，包括倾角、气压、距离、速度、平台高度、日期等相关信息。检测视频通过专用Pipevide6.21exe软件进行编辑和存档，导出Excel文档生成检测报告。管道检测机器人是一种极其实用，操作方便，功能完善的管道检测设备且设有GPS定位功能。
2、工作环境
环境温度：-20℃～+55℃。
3、主要功能特点
? 全方位视频检测：
机器人前后各安装两台高分辨率彩色摄像机，前置摄像机可以360°观察电动聚焦
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管道爬行机器人说明书 且能 10倍光学变倍、12倍数字变倍；后置摄像机配置广角镜头及辅助照明系统。 ? 自动倾斜角度检测系统：
摄像机辅助系统，自动检测摄像机、车体倾斜角度，校正精度0.5°。可以使拍 摄的图像始终处于正立状态(自动平衡对复位功能有效)，以便于操作人员观察。 ? 数控辅助照明系统：
采用编码器数位控制的辅助照明系统，可以精确配置合理光源。采用最新技术的 低功耗照明芯片大幅提高光照亮度，同时功耗只有常规照明的1/3，延长了设备在恶劣环 境下的工作时间大大提高了工作效率。
? 电动升降平台：电动升降高度197mm；适应不同管道内部检测。
? 安全气压检测系统： 图1
自动检测车体、摄像系统、升降系统内部气体压力，并实时向后端设备传送数据、 并能自动判断和处理异常，确保设备及工作环境的安全(下井前需充入大约10～14PIS干燥气体)。
4、主要技术参数
? 爬行系统：9902FA
1) 适用于150mm(最小轮)以上的管道检测，配置大小轮胎及电动升降台。
2) 爬行器工作电压48V，最大输出功率180W。
3) 爬行器采用双马达（六轮驱动）驱动可左右转弯，车体会根据坡度大小限制 车体运行防止 翻车（限值35°，控制面显红色字体）。
4） 爬坡能力≤30°
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管道爬行机器人说明书
5) 爬行器内部注入12~14PSI的气压，车体部件采用防水设计可在水下检测
6) 自动平衡功能：当爬行器处于不平衡状态时，镜头会自动调节水平状态拍摄。
7) 车体尺寸（长*宽*高）：650*350*450MM(含210轮、升降架、摄像机）
8) 工作温度：-20℃～+55℃。
9) ) 重量：约20KG（含摄像机）。
10) 防护等级：IP68。
? 前视摄像头:1090
1) 图像传感器：1/4 SONY CCD ,线数：540TVL；照度：0.01LUX。
2) 变焦：120倍（10倍光学，12倍电子）。 聚焦：自动聚焦。
3) 灯光亮度：1156 LUX（黑暗环境，0.5米处）。
4) 照明：高亮度LED，4*2W。
5) 轴向360°旋转，水平230°翻转。最大功率：9.4 瓦，最小功率： 2.98瓦。
6) 尺寸：直径90mm，长度：165mm。
7) 重量：1.4KG。
8) 工作温度：-20℃～+55℃。
9) 防护等级：IP68。
? 后置摄像机：1030
1）芯片：1/4 SONY CCD ,线数：700TVL；照度：0.01LUX。
2）照明：高亮LED，9*0.5W。
3）尺寸：直径30mm，长度：50mm。
4）工作温度：-20℃～+55℃。
5）防水等级：IP68
? 触摸屏控制器
1) 触摸屏：高精度触摸屏，操作更方简洁。
2) 显示器：12.1寸 500cd/㎡高亮液晶屏。
3) 显示器分辨率：1024*768。
4) 存储: H.264压缩格式录像、64G固态硬盘。
5) 操作系统：Windows7操作系统
6) 管道检测控制软件：Pipevide V6.21
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7) 管道检测控制软件界面显示：LOGO帮助、气压、计米、车体型号、前后、左右倾角及相关操作键盘式界面，在操作界面内可对相关设置进行修改及编辑。
8) 尺寸：（长*宽*高）：450*420*155mm
9) 重量（带箱）：约9.5KG
10) 工作温度：-20℃～+55℃。
11) 防水等级：IP54
?手动（电动）收线车（电动收线选配型）
1）线缆测量：电子计米，距离可直接显示在监视器屏幕上；精确定位，测量最小距离精度可达±5mm。
2）线缆长度：线缆直径7.9mm，标准配置120米，可根据用户要求配置长度； 线缆防水、防油、耐磨、耐腐蚀。
3）驱动：电动或手动收、放线。
4）尺寸（长*宽*高）：780*410*490mm(含前后收线车车轮、打标面板及手把固 定端)。
5）重量：约45KG。
6）工作环境：-20℃～+55℃。
7）防护等级：IP54
? 无线控制单元：9993C
1）按键式编码器控制图像放大、缩小更精确。
2）摇柄式控制前置摄像机运动、爬行器运动更灵活、方便快捷。
3）电源：4.2V/0.5A。
4）尺寸：长：246mm，宽：130mm。
6）重量：1.3KG。
7）工作温度：-20℃～+55℃。
8）防水等级：IP54. 注意：当使用环境过于恶劣(如温度过低低于0℃)时，请先在室内预热(打
开仪器)设备10～20分钟,再使用此设备!
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四、设备功能说明
1、爬行车体外形说明 b a e
h
g
f
页 第 12图2
管道爬行机器人说明书
i
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图3 j
a、 挂钩 b、前视摄像机 c、控制仓及辅助光源 d、电动升降架 e、210mm轮子 f、气嘴 g、收线车与车体连接口 h、外接口（可选配后视及光源） i、130mm轮子 j、65mm轮子 k、防撞杆
2、便携式触摸屏控制器
触摸屏控制器 正视图4
a、12.1寸显示屏b、支撑架 c、键盘放置区
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管道爬行机器人说明书 c e h i
a b g d f j
触摸屏控制器接口定义 图5
a、天线接口 b、电源开关 c、线缆接口
d、音频接口 e、麦克风接口 f、网口
g、USBh、SPDIF i、VGA串口
j、HDMI
3、手持式无线操作盒
k c a
b d e f g
图6手持式无线遥控盒
a、按键式编码器 b、Y1遥柄 c、状态指示灯 d、功能键盘区
e、转弯速度 f、档位调节 g、Y2遥柄 k、天线
a、按键式编码器
左转 变倍小 右转 变倍大
左转 聚焦大 右转 聚焦小 ：请在10米范围内（无障碍物）操作无线操作盒，否则会产生操作失灵或控制不了现象。 ? 按下按键式编码器旋钮：变倍／聚焦切换（开机默认变倍，按下后聚焦，再次按下回 归默认）。 页 第 14
管道爬行机器人说明书 b、Y1 （摇柄）
向上 机头逆时针旋转
向下 机头顺时针旋转
向左 机头半球左转
向右 机头半球右转
c、状态指示灯
指示灯说明： GPS灯 运行灯 电源灯
1、 GPS指示灯：单绿色。 图7
GPS连通时亮； GPS断开时灭。
2、运行指示灯： 红黄双色。
在操作按键功能时，黄色指示灯闪（切换其他功能时，黄色指示灯停止，其他功能才有作用）。通信出错时，红灯闪。
3、电源指示灯： 红蓝双色。
d、功能键盘区
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