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DOI:10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2016.08.025
车载INS/GPS组合导航系统设计
朱一鸣 上海交通大学电子信息与电气工程学院 200240
径。
工作在水下，空中，还有地面；2.不依赖于
外部信息。缺点是：导航信息通过积分得到，所以误差随着时间增加而累积。
经纬度更新方程为
而达到过滤噪声的目的。(3-1)
(3-2)
其中K是表示时刻，X(k)是状态矢量，Z(k)
：
1 组合导航系统设计
车辆导航对于精度要求不是很高，所以可以采用松组合的方式。INS和GPS各自独立工作，滤波器把这两个的位置和速度信息进行融合得到最优估计结果，再反馈给INS对它进行修正，优点是工作比较简单容易实现。
2 捷联式惯性导航基本方程
惯导系统中，加速度计测量的是载体的比力 f 和地球的引力加速度矢量之和，若用R 表示载体在惯性空间中的位置矢量，则有
惯性导航系统有以下几个优点：1.可以
(3-4)
左式是状态估计值，K(k)是滤波增益阵，H(k)是观测矩阵向量，Z(k)是观测矢量。
4 仿真结果和分析
通过轨迹发生器输入进行仿真，由图4-1的结果可以看到组合导航系统的速度和位置误差都很小，而且较为稳定。仿真数据证明INS/GPS组合导航可以提高定位精度。
其中Ω为地球自转角速率。
图4-1
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