三菱J2S 数字交流伺服调试说明书

三菱J2S 数字交流伺服调试说明书 4．三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法 三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下: 1) 按“MODE”按钮,可切换显示以下6 种方式, 按“MODE”键 状态显示[C ]反馈累积脉冲 诊断显示[ d--oF]伺服状态 报警[AL--] 当前报警 基本参数[P 00] 参数 NO:1[P 01]按↓键向下翻 参数 NO:2[P 02] 扩展参数1[P 20]参数 NO:20[P 20] 按↓键向下翻 参数 NO:21[P 21] 扩展参数2[P 50] 参数 NO:50[P 50] 按↓键向下翻 参数 NO:51[P 51] 切换到显示基本参数画面:[P 00] 2) 按○· UP 和○· DOWN 键,选择想修改参数的参数号(例修改2 号参 数): 3) 按2 次○· SET 键(想修改参数的参数值显示并闪烁)。 4) 按○· UP 键和○· DOWN 键，改变参数值。（只有闪烁部分的参数值， 才可以改变） 5) 按○· SET 键，确认修改的参数值。 重复以上2）～5）步骤，输入所有想改变的参数（按5.三菱 J2S 伺服驱动器的参数表）。 注1：三菱J2S 伺服驱动参数分为基本参数(NO.0～NO.19),扩展 参数1(NO.20～NO.49), 扩展参数2(NO.50～NO.84)。大部分参数无 需用户设定，只需按“5.三菱J2S 伺服驱动器的参数表”设置即可。 注2：参数符号前带“*”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。 （详细请参见三菱J2S 伺服驱动说明书） 5.三菱J2S 伺服驱动器的参数表： 三菱J2S 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 参数表 参 数 号 参数 符号 名 称 和 功 能 初始 值 设置 值 0 *STY 控制模式设定 0000 0000 2 AUT 自动调整模式选择： 用于设定自动调整模式选择和设定机床的响应速 度 0: 固定 值 自动调 整方式 选择 0: 固定 值 自动调 整响应 速度设 定 自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章 设置 值 增益调整 模式 设置 值 机床响 应速度 机床共 振频率 0 插补模式 1 15HZ 2 20HZ 1 自动调谐 3 25HZ 模式1 4 30HZ 2 自动调谐 5 35HZ 模式2 6 45HZ 3 手动 7 55HZ 模式1 8 70HZ 4 手动 9 85HZ 模式2 A 105HZ B 130HZ C 160HZ D 200HZ E 240HZ F 低响应 中响应 高响应 300HZ 0105 0105 3 CMX 1 需计 算 4 CDV 1 需计 算 电子齿轮分子（指令脉冲倍率分子）： 设定电子齿轮的分子。 电子齿轮分母（指令脉冲倍率分母）： 设定电子齿轮比的分母。 NO.3 和NO.4 参数:电子齿轮分子CMX 和电子齿 轮分母CDV 的计算方法: (根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定) CMX(NO.3) 131072 = CDV(NO.4) 丝杠螺距×带轮比×1000 (计算结果的分子/分母 需约分到最简) 注： 1. 分子/分母约分后

不能超出如下范围: 1 CMX --- ＜ --- ＜ 500 50 CDV 2. KND 系统内的电子齿轮比需设置为： CMR/CMD=1：1 。 3. 如果是数控车床,X 轴用直径编程, 则以上计算公式中,分母还应乘以2 即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2 19 ＊BLK 选择扩展参数1 和扩展参数2 是否可读/写： -设“000C” 扩展参数1 可读/写。 -设“000E” 扩展参数1 和扩展参数2 均可读/写。 0000 000C 21 ＊OP3 功能选择3（指令脉冲选择）： 用于选择脉冲串输入信号的输入波形（参照 3.4.1） 0000 0000 41 ＊DIA 输入信号自动ON 选择： 用于设定SON、LSP、LSN 的自动置ON。 0000 0111 6． 三菱及J2S 伺服驱动器的参数和性能优化调整 根据上表设置好三菱J2S 伺服驱动器参数后, 开始精确调整伺 服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配， 所以采用采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下： （1） 开关一次驱动器电源,参数有效。 （2） 用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于 NO.2 参数已设为“0105”,此时运动轴伺服驱动器按“自动调 谐模式1”方法,自动确定驱动器参数） （3） 如果伺服性能较稳，调整NO.2 号参数，逐步增加它， (只增大此值) NO.2 (此值越大,机床响应速度越快,系统的跟踪性能越好。但是此 值太大，机床可能发生振荡) （4） 重复（2）～（3）步骤。一直到电机没有异常的响声或振荡为 止的最大限度的数值。 （5） 读出N0.6 参数(PG1 位置环增益1)和N0.36 参数(VG1 速度环增 益1)的数值（此值作为N0.6 参数和N0.36 参数最大范围的数 值）。 （6） 将NO.2 号参数左边第二位改为“0”（即设定为“000X”）， NO.2 ： 0 0 0 X “1 改为0” “此数值不要改” （这样，三菱J2S 伺服驱动器按“插补模式增益调整”方法, 自动确定驱动器参数）。 （7） 把第（5）步读出N0.6 参数(PG1 位置环增益1) 的数值，输入 到驱动器中。用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动 轴，修正N0.6 参数。 （8） 设置N0.36 参数(VG1 速度环增益1)的数值为第（7）步设定的 N0.6 参数的三倍以上（不超过 第（5）步读出N0.36 参数(VG1 速度环增益1)的数值）。 （9） 运行机床，观察插补特性和运行状态，细微调整。 说明： 自动增益调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法 使机床调整得非常好，请采用“手动调整”方法，详细请参 阅：三菱使用说明书。

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